Si después de instalar VirtualBox en un Lubuntu, ejecutas desde la línea de comandos y te aparece el siguiente error:

WARNING: The character device /dev/vboxdrv does not exist.
 Please install the virtualbox-dkms package and the appropriate
 headers, most likely linux-headers-generic.

 You will not be able to start VMs until this problem is fixed.

Instala los siguientes paquetes (tardará un poco):

sudo apt-get install linux-headers-generic virtualbox-dkms

Y después ejecuta esto para reconfigurar VirtualBox

sudo dpkg-reconfigure virtualbox-dkms
sudo dpkg-reconfigure virtualbox